两轴伺服机械手在包括支座、固定在支座上的横行臂、垂直于横行臂且可以沿着横行臂方向左右移动的引拔臂、垂直于引拔臂且可以沿着引拔臂方向前后移动的上下臂、固定在横行臂一侧的用以驱动引拔臂运动的伺服电机、固定在引拔臂一侧用以驱动上下臂前后移动的步进电机、执行机构和用以驱动执行机构的气缸，所述气缸安装在上下臂的下端。
机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展最快的行业之一，年需求量在不断的加大。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素：一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰;二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。
两轴伺服机械手的安全注意事项
1、外部电源发生异常时，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。
2、安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容。使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。
3、请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。
4、使用时必须接地。
5、配线作业必须由专业电工进行。
有效载荷是指机械手工业机器人能处理的重量，在数值上等于部件重量与臂端工具重量之和。因此在采购工业机器人的时候，应该估算出该机械手可能要操作的部件的最大重量，并从机械手供应商那里得到臂端工具的重量，算出有效载荷。
确定所需行程的最简易方法是画出布局图。布局不仅确定出每一个行程，并且在平面规划图上确定出重要的事项，例如辅助设备、支撑柱和空隙区。
机械手操纵多重的物品
有效载荷是机械手能处理的重量，并被定义如下：
有效载荷=部件重量+臂端工具重量.
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